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無人搬運機器人的組成結構,我們需知曉
  • 發(fā)布日期:2023-02-20      瀏覽次數(shù):544
    •   無人搬運機器人由以下各部分組成:車體、蓄電池、車上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅動裝置、轉向裝置、精確定位裝置、移載機構、通信單元和導引系統(tǒng)。
       ?。?)車體。由車架和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結構,要求有足夠的剛性。
       ?。?)蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動力。
        (3)驅動裝置。驅動裝置是一個伺服驅動的變速控制系統(tǒng),可驅動AGV運行并具有速度控制和制動能力。它由車輪、減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成,并由計算機或人工進行控制。速度調節(jié)可采用脈寬調速或變頻調速等方法。直線行走速度可達1m/s,轉彎時為0.2~0.5m/s,接近停位點時為0.1m/s。
       ?。?)轉向裝置。
        AGV常設計成三種運動方式:只能向前;能向前與向后;能縱向、橫向、斜向及回轉全面x運動。轉向裝置的結構也有三種:
        ①鉸軸轉向式三輪車型。車體的前部為一個鉸軸轉向車輪,同時也是驅動輪。轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動,車體后部為兩個自由輪,由前輪控制轉向實現(xiàn)單方向向前行駛。其結構簡單、成本低,但定位精度較低;
       ?、诓钏俎D向式四輪車型。車體的中部有兩個驅動輪,由兩個電機分別驅動。前后部各有一個轉向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉向,并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉向。這種方式結構簡單,定位精度較高
       ?、廴嗈D向式四輪車型。車體的前后部各有兩個驅動和轉向一體化車輪,每個車輪分別由各自的電動機驅動,可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉方向任意路線行走,控制較復雜。
        (5)控制系統(tǒng)。無人搬運機器人控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面(車外)控制器,均采用微型計算機,通過通信進行聯(lián)系。
        輸入AGV的控制指令由地面(車外)控制器發(fā)出,存入車上控制器(計算機);AGV運行時,車上控制器通過通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報告自己的狀態(tài)。車上控制器可完成以下監(jiān)控:手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態(tài)、轉向極限、制動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控制與充電接觸器的監(jiān)控等。
       ?。?)移載裝置。AGV用移載裝置來裝卸貨物,即接受和卸下載荷。常見的AGV裝卸方式可分為被動裝卸和主動裝卸兩種。
       ?、俦粍友b卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能,而是采用助卸方式,即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動裝卸。常見的助卸裝置有滾柱式臺面和升降式臺面兩種。
        ②主動裝卸方式是指自動小車自己具有裝卸功能。常見的主動裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式和機器人式四種。
        (7)安全裝置。為確保AGV在運行過程中自身安全,現(xiàn)場人員及各類設備的安全,AGV將采取多級硬件、軟件的安全措施。在AGV的前面設有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器——保險杠。無人搬運機器人安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置,以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障,AGV自動進行聲光報警,同時無線通訊通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。
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